Современный герб Данилова основан на историческом гербе города Данилова, утвержденном в 1778 г., и представляет собой щит, разделенный вкось пополам, снизу вверх, слева направо, верхняя часть герба - серебряное поле, нижняя часть - шахматное поле с чередованием клеток зеленого и белого цвета. Из шахматного поля в серебряное выходит медведь, держащий в левой лапе золотую секиру на такой же рукоятке.

Достаточно правдоподобную версию о происхождении и символике даниловского герба рассказал в середине 60-х годов художник-реставратор Эрмитажа П. Ф. Каликин. В период царствования Петра I в Даниловской царской слободе был конный завод, который поставлял лошадей для армии. Во время одной из поездок из Москвы в Вологду и Архангельск Петр I сделал остановку в Даниловской слободе и осмотрел конный завод. Заводом он остался доволен и перед отъездом зашел в деревянную церковь святой Одигитрии, которая стояла на большаке. Из церкви Петр вышел разъяренный от ее неубранности и убогости. Петр не любил церковную роскошь, но и не терпел грязи в святых местах. Царь сделал разнос местному духовенству и знати Даниловской слободы, так как в церковь заходили гости-иностранцы. Чтобы угодить императору, местная знать и духовенство на сборы прихожан заложили новый каменный зимний собор с колокольней, который начал службу в 1713 году и был назван Смоленским (разобран на кирпич в конце 40-х—начале 50-х годов). О пуске собора Петру I было послано письмо и приложен подарок, сделанный даниловскими умельцами—дорожные серебряные шахматы в серебряном футляре. Петр I любил играть в шахматы. По рассказу П. Ф. Каликина, в начале 60-х годов они находились в Эрмитаже в экспозициях, посвященных Петру I. Поэтому, когда присваивался герб городу Данилову, ему дали серебряное и шахматное поле в Память о подарке высочайшей особе — Петру I. Зеленый цвет символизирует отличные луга для пастбищ, один из которых назывался Красный луг, то есть хороший луг.